Das Unternehmen wurde 1911 in Pesaro bei Rimini als Garage Benelli von sechs Brüdern gegründet.
Die Serienfertigung von Motorrädern durch Benelli begann 1921.
In der Motorrad-Weltmeisterschaft gewannen jeweils Dario Ambrosini 1950 und
Kel Carruthers 1969 in der 250-cm³-Klasse den Titel.
1971 übernahm der argentinische Unternehmer Alejandro de Tomaso die Firma.
1974 wurde mit der Benelli 750 Sei die erste in Serie produzierte Maschine mit Sechszylindermotor präsentiert.